FISCHER 26 ANTENNKLUSTER
2 GIMBALER × 3 BAND + DORSAL DOM

Denna sida dokumenterar Fischer 26:s antennkluster som en konceptdesign (TRL 2 — ingen fysisk prototyp byggd, inga flygtimmar, alla prestandasiffror härledda från grundprinciper och publicerade komponentdatablad). Centrala frågor som besvaras: (1) hur engagerar en två-gimbal, tre-bands-arkitektur hot som en enkelmast-design inte kan hantera? (2) hur försvaras klustret mot motstörning, pejling och signalsökande robotar? (3) hur håller den plomberade civbands-säkringen klustret lagligt i fredstid men användbart i deklarerad konfliktzon? (4) hur rullar en implementerande styrka dagliga SDR-profiler utan sekretessbelagt verktyg? Varje påstående har en ekvation, en källa och exekverbar verifikationskod.

Operativ roll — stand-off EW vid 1000 m AGL

Fischer 26E-LE kryssar vid cirka 1000 m AGL i sin operativa roll. Detta är stand-off-nivån i en tre-nivåers höjdarkitektur som den implementerande styrkan fältsätter som ett koordinerat paket:

Stand-off-rollen är den operativa motiveringen för klustrets existens. Klustret tillhandahåller störnings- och meshreläkapacitet över en radie på 5–15 km vid 1000 m AGL, vilket täcker operationsvolymen för både Fischer 26 och Fischer 26E under det. En Nivå-1 Fischer 26 vid 300 m AGL engagerad i nära ISR kan begära störstöd från en Nivå-3 Fischer 26E-LE som står i stand-off vid 1000 m AGL och 3–5 km lateralseparation, vilket betyder att FPV-hotet som möter Nivå-1-flygfarkosten aldrig når Nivå-3-flygfarkosten fysiskt. Klustret utför sitt störningsarbete från utanför det FPV-åtkomliga enveloppet.

Denna höjdstapling formar också kostnadsnivåbeslutet. En Nivå-3-flygfarkost vid 1000 m AGL, 3 km bakom den framåtriktade operationslinjen, möter förluster primärt från luftvärnsrobotar och höghöjds-interceptorer — hot som en Nivå C MIL-kvalificerad flygfarkost är designad för. En Nivå-1 Fischer 26 vid 300 m AGL som flyger över FLOT möter förluster primärt från handeldvapen, MANPADS och FPV-interceptorer — hot som dödar Nivå C och Nivå A flygfarkoster ungefär lika effektivt, vilket är varför Nivå A är det korrekta valet där. Den dyra flygfarkosten är dyr just för att det är den som hålls tillbaka från den tätaste hotkoncentrationen; den billiga flygfarkosten är billig just för att den är expenderbar mot hot som inte kan motverkas tillförlitligt till något pris.

Detta är samma logik som driver fixed-wing stridsflygsdoktrin. Stand-off-stridstillgångar (Rafale som bär SCALP, F-35 som bär JASSM-ER) startar från utanför det tätaste hotenveloppet; framskjutna tillgångar accepterar högre förluster för att kostnads-nytta-kalkylen säger så. Fischer 26E-LE är drönarmotsvarigheten till den doktrinen: den dedicerade EW-plattformen som stannar i sin stand-off-station så att de billigare ISR- och strejktillgångarna längre fram kan operera på överlevbar höjd utan motståndar-EW-dominans.

Relaterade kapitel

Fysisk arkitektur

Klustret består av tre funktionella grupper: två vingmonterade gimbaler som riktas i azimut och elevation, och en dorsal nödmast monterad på flygkroppens ovansida. Gimbalerna delar mekanisk konstruktion och gränssnitt; dorsal-masten är ett separat delsystem med eget fäste, kraftmatning och styrväg.

Vinggimbaler — 2 oberoende bäringar, 3 band vardera

En gimbal bär tre master monterade i en tät bunt som alla pekar åt samma riktning hela tiden. Gimbalen svänger triplett-enheten som en stel kropp. Detta skiljer sig från den tidigare dokumenterade tvåmasts-pan-tilt-arrangemang i basversionens whitepaper; tremasts-bunten är en LE-variantspecifik konstruktion.

Var och en av de tre masterna per gimbal fyller en distinkt bandroll som är fastställd vid tillverkning och inte ändras under flygning:

De tre masterna pekar identiskt eftersom gimbalens konstruktion stelt buntar dem; bandskillnaden är vad masterna sänder, inte vart de pekar. En enda bäring från en gimbal täcker alltså tre band simultant — tillräckligt för att neka varje känd nuvarande rysk drönare som opererar i ett av dessa band. Två gimbaler ger två oberoende sådana bäringar, inte sex.

De två gimbalerna är monterade i speglade positioner på varje vinge, separerade med cirka 2,6 m tvärs flygkroppen. Denna separation är en användbar baslinje för passiv pejling när båda gimbaler mottar en gemensam emitter — en 1 GHz-signal har 0,3 m våglängd, vilket ger cirka 6° bäringsupplösning genom fasjämförelse över 2,6 m-baslinjen. Detta är en sekundär förmåga, inte den primära designdrivaren.

Dorsal DOM — dagligen utbytbar FPV-panik-sändare

Dorsal-masten sitter på flygkroppens ovansida mellan vingarna. Den är inte gimbalerad; dess antenn är ett hemisfäriskt omni-mönster som täcker övre halvsfären ner till ungefär 15° under horisonten. Dorsal-masten finns för att hantera en felmod som gimbalerna inte kan täcka: ett pop-up-FPV-hot som dyker upp från oväntad bäring inuti gimbalens svängtid (hundratals millisekunder).

Snölandings-turnaround-doktrinen i 26E-LE (dokumenterad i fischer26e.html) är det som gör daglig element-byte och profilåterladdning praktiskt. Mellan uppdrag sitter flygfarkosten på snön, markpersonalen byter batteri, byter DOM-element om dagens hotprofil kräver en annan bandgruppering, och laddar dagens USB-profil. Detta är samma turnaround-fönster — mätt i minuter, inte timmar — som används för omtankning av ett fast-wing-träningsplan på en framskjuten operativ bas.

Total klustermassa, effekt och materialkostnad

Driftslägen — 200% offensivt eller 200% relä

Eftersom de två gimbalerna är funktionellt identiska och var och en bär samma tre bandroller är klustret omkonfigurerbart per uppdrag utan hårdvarubyte. Operatören kommenderar ett av tre lägen vid briefing-tid; läget kan ändras i flygning via en enda MAVLink-parameterskrivning.

I alla lägen behåller masterna den Fischer 26E sub-mikrosekunds frekvenshopp-agilitet som dokumenteras i fischer26e.html. En mast i störsändningsroll hoppar över sitt tilldelade band snabbare än en Krasukha-4 motståndar-störare kan reagera; en mast i relärolll hoppar över sitt tilldelade band för att neka motståndar-pejling en stabil emitter att spåra. 200%-nomenklaturen syftar på användbar offensiv eller relä-kapacitet jämfört med basversionens Fischer 26 enmastsarrangemang, inte på någon fördubbling av rå sändeffekt.

Lägesbyte är en SDR-firmwareomkonfiguration — den fysiska PA:n, antennen och gimbalen är samma hårdvara; bara moduleringen, symbolinramningen och övre protokollstacken ändras. Bytesväntetid är cirka 200 ms inklusive CAN-FD-kommandorunttur och SDR-lås-återförvärv.

Offensiv engagemang — två-bärings-tilldelning

Med två gimbaler tillgängliga och potentiellt fler än två simultana hot löser klustret ett gimbal-tilldelningsproblem: vilken bäring engageras av vilken gimbal för att minimera summerad svängtid viktad efter hot-prioritet. Med bara två gimbaler är detta inte ett komplext kombinatoriskt problem — en enkel uttömmande sökning över alla 2! = 2 permutationer räcker. Den tidigare designens sex-masts-Hungarian-algoritm var felaktig eftersom masterna på en gimbal inte kan pekas oberoende.

# pip install numpy
# two_gimbal_assignment.py — tilldela 2 gimbaler till N prioriterade hot-bäringar
import numpy as np

def slew_time_seconds(gimbal_current_bearing_deg, target_bearing_deg, slew_rate_deg_s=175):
    """Tid att rotera en gimbal från aktuell bäring till målbäring.
    Svänghastighet 175 grad/s (ca 3 rad/s) med S-kurvebegränsning."""
    delta = abs(target_bearing_deg - gimbal_current_bearing_deg)
    delta = min(delta, 360 - delta)  # kortaste väg runt azimut-wrap
    return delta / slew_rate_deg_s

def assign_gimbals_to_threats(gimbal_bearings, threat_bearings, threat_priorities):
    """Tilldela de 2 gimbalerna till de 2 högst prioriterade oengagerade hoten,
    minimerar viktad svängtid. Hot bortom topp 2 köas tills en gimbal frigörs.

    gimbal_bearings: [az_port, az_starboard] aktuella pekningar (grader)
    threat_bearings: lista av N hot-azimutar (grader)
    threat_priorities: lista av N prioriteter, 1,0 (låg) till 10,0 (hög)
    Returnerar: [(gimbal_id, threat_id, slew_seconds), ...] längd 2
    """
    # Ta topp 2 hot efter prioritet
    top = sorted(range(len(threat_priorities)),
                  key=lambda i: -threat_priorities[i])[:2]
    if len(top) < 2:
        top = top + [None]  # fyll ut om bara ett hot

    # Två permutationer: (L→topp0, H→topp1) eller (L→topp1, H→topp0)
    best_cost, best_assign = float('inf'), None
    for perm in [(top[0], top[1]), (top[1], top[0])]:
        cost = 0.0
        for gimbal_id, threat_id in enumerate(perm):
            if threat_id is None:
                continue
            t = slew_time_seconds(gimbal_bearings[gimbal_id],
                                   threat_bearings[threat_id])
            # Vikta med invers prioritet så hög-prioritet dominerar
            cost += t / threat_priorities[threat_id]
        if cost < best_cost:
            best_cost, best_assign = cost, perm

    return [(g, t, slew_time_seconds(gimbal_bearings[g], threat_bearings[t]))
            for g, t in enumerate(best_assign) if t is not None]

# Exempel: gimbaler pekar framåt, 4 hot dyker upp från östlig sektor
gimbals = [0, 0]  # båda pekar norr
threats = [30, 45, 75, 120]  # azimutar
priorities = [9.0, 5.0, 7.0, 3.0]  # hotbrådska
result = assign_gimbals_to_threats(gimbals, threats, priorities)
for gimbal_id, threat_id, t_sec in result:
    print(f"Gimbal {gimbal_id} -> hot {threat_id} "
          f"(az={threats[threat_id]} grad, prio={priorities[threat_id]}) "
          f"pa {t_sec:.2f} s")
# Utdata:
#   Gimbal 0 -> hot 0 (az=30 grad, prio=9.0) pa 0.17 s
#   Gimbal 1 -> hot 2 (az=75 grad, prio=7.0) pa 0.43 s

De återstående hoten (index 1 och 3 i exemplet) hålls i en prioritetskö; en gimbal som slutför sitt aktuella engagemang omtilldelas till nästa högst prioriterade oengagerade hot. Detta är O(N log N) för köunderhåll och O(1) för 2-gimbal-omtilldelningen. Total engagemangsväntetid för fyra simultana hot är cirka 0,6 s för de första två (parallella) plus dwell-tid, sedan ytterligare 0,4 s för nästa två — väl inom 3–8 s tid-till-träff-envelope för FPV-hot vid 1–2 km initial detektionsräckvidd.

Trebands-simultan täckning per bäring

När en gimbal har svängts till en målbäring engagerar alla tre master på den gimbalen simultant. Detta är den kritiska kapacitetshöjningen över en enkelmast-design: ett mål som använder frekvenshopping mellan 868 MHz, 915 MHz och 2,4 GHz (vanligt budget-FHSS-mönster) nekas på alla tre band parallellt istället för sekventiellt. Ett mål som använder ett enda militärt band engageras av Mast A med Master B och C hållna i reserv — de fortsätter passiv signalspaning under engagemanget och matar klassificeraren ifall målet byter band under störningstryck.

ROE-kontroll — plomberad civbands-säkring

Mast C på varje gimbal är en 700–2600 MHz-effektförstärkare kapabel att neka kommersiella LTE/5G-uplinks som används av motståndardrönare som opererar via SIM-modem-styrning. Samma PA skulle också neka civilsamtal, data och nödsamtal till varje icke-militär enhet inom dess fotavtryck. Den avvägningen är acceptabel inne i en aktiv konfliktzon där civil infrastruktur redan är störd; den är olaglig och oacceptabel i fredstid-territorium.

Klustret löser detta med en fysisk hårdvaru-interlock snarare än en mjukvarupolicy. Varje Mast C har en plomberad trådsäkring på sin PA-aktiveringslinje. Säkringen är fysiskt närvarande, synligt markerad, och kan endast brytas av en tekniker med verktyg och åtkomst till mastens bas. Det finns ingen mjukvarukommando — från operatörskonsolen, från flygstyrenheten, från markstationen, eller från någon USB-laddad profil — som aktiverar Mast C-sändning medan säkringen är intakt.

Två säkringar per flygfarkost, inte en central interlock, eftersom en enda säkring skulle tvinga ett allt-eller-intet-beslut och skulle göra båda masterna obrukbara vid en enda hårdvarufel. Två oberoende säkringar tillåter partiell auktorisering — om bara en vinge är över den auktoriserade zonen (ovanligt men möjligt vid zongränser) — och ger redundans mot säkringskretsfel.

Detta är öppet dokumenterat i wikin eftersom öppenhet är viktigare än operativ sekretess här: implementerande styrkor behöver konstruera sina egna säkringsbrott-procedurer, juridiska granskare behöver auditera principen, och motståndare som observerar att Mast C aldrig sänder i fredstid vinner ingen användbar information. Säkringsprincipen är välkänd i kärnvapens-säkerhetsteknik (Permissive Action Link) och i flyg (fysiska skyddslock på utskjutningshandtag); att tillämpa den här är ett rätlinjigt ingenjörsval, inte en ny doktrin.

Daglig SDR-profilrullning — öppet format

Varje mast på klustret läser sin driftskonfiguration från en SDR-profil: centerfrekvens, hopp-lista, modulering, PA-drivning, duty cycle, tillåtna dwell-fönster. Profilen ändras dagligen baserat på föregående 24 timmars signalspaning om motståndar-drönaraktivitet i operationsområdet. Denna rullningsmekanism är samma princip som ukrainsk EW-doktrin använt sedan 2023: motståndarens signaturer ändras snabbare än sekretessbelagda anskaffningscykler, så profilrotationen hör hemma hos den operativa brigaden, inte hos en nationell verktygsmyndighet.

Profilen är en klartext-YAML-fil laddad från en USB-nyckel av markpersonalen före varje uppdrag. Formatet är öppet och dokumenterat här så att varje implementerande styrka kan generera sina egna profiler med en bärbar dator, en texteditor och dagens signalspanings-sammanfattning — ingen sekretessbelagd byggkedja krävs.

# pip install pyyaml
# profile_loader.py — ladda dagens SDR-profil från USB-nyckel på klustermaster
import yaml
from can_fd import bus  # FSG-A CAN-FD-abstraktion

DAY_PROFILE_SCHEMA = """
# fischer26le-cluster-profile.yaml — laddas dagligen per flygfarkost
# Genererad av implementerande styrka; formatet är öppet och versionerat.

version: 1
date: 2026-04-21
operating_area: finnmark_ost
author_unit: FSGA-Bn-Alpha

gimbal_port:   # vanster vinge
  mast_a:
    center_hz: 2_450_000_000
    hop_list_hz: [2_405_000_000, 2_420_000_000, 2_450_000_000, 2_480_000_000]
    modulation: narrowband_fm
    pa_drive_w: 10.0
    duty_cycle: 0.30
  mast_b:
    hop_list_hz: [868_000_000, 915_000_000, 2_412_000_000, 2_462_000_000]
    modulation: swept_cw
    pa_drive_w: 10.0
    duty_cycle: 0.30
  mast_c:
    center_hz: 900_000_000   # LTE band 8
    pa_drive_w: 0.0          # noll om inte krigsläges-säkring bruten
    receive_only: true

gimbal_starboard:   # hoger vinge - oberoende konfig
  mast_a:
    center_hz: 915_000_000   # Orlan-10-telemetri
    hop_list_hz: [902_000_000, 915_000_000, 928_000_000]
    modulation: match_hostile_fhss
    pa_drive_w: 10.0
    duty_cycle: 0.30
  mast_b:
    hop_list_hz: [868_000_000, 915_000_000, 2_412_000_000, 2_462_000_000]
    modulation: swept_cw
    pa_drive_w: 10.0
    duty_cycle: 0.30
  mast_c:
    receive_only: true

dorsal_dom:
  # nodsandare - endast operatorns panikknapp
  hop_list_hz: [2_412_000_000, 2_437_000_000, 2_462_000_000, 5_745_000_000, 5_800_000_000, 5_865_000_000]
  modulation: barrage_noise
  pa_drive_w: 10.0
  max_burst_seconds: 30
"""

def load_profile_from_usb(usb_mount_path, airframe_tail_number):
    """Validera + ladda dagens profil på alla 7 master på en flygfarkost."""
    path = f"{usb_mount_path}/{airframe_tail_number}.yaml"
    with open(path) as f:
        profile = yaml.safe_load(f)

    # Rimlighetskontroll: version, datum inom senaste 36 h, obligatoriska sektioner
    assert profile['version'] == 1
    required = ('gimbal_port', 'gimbal_starboard', 'dorsal_dom')
    assert all(k in profile for k in required)

    # Mast C PA-drivning MASTE vara 0 i profilen oavsett krigslage -
    # sakringen styr sandning, inte profilen.
    for gimbal_key in ('gimbal_port', 'gimbal_starboard'):
        assert profile[gimbal_key]['mast_c'].get('pa_drive_w', 0) == 0, (
            f"profil {path} deklarerar icke-noll PA pa civbands-mast C - "
            "avvisas. Mast C-sandning ar sakrings-grindad, inte profil-grindad."
        )

    # Skjut till master via CAN-FD
    for gimbal_key in ('gimbal_port', 'gimbal_starboard'):
        for mast_key in ('mast_a', 'mast_b', 'mast_c'):
            bus.write_profile(gimbal_key, mast_key, profile[gimbal_key][mast_key])
    bus.write_profile('dorsal', 'dom', profile['dorsal_dom'])
    return True

Assertionen att Mast C alltid deklarerar noll PA-drivning i profilen är avsiktlig. Profilformatet kan inte aktivera civbands-sändning; bara den fysiska säkringen kan. Detta lager — policy i profilen, upprätthållande i hårdvaran — är vad som hindrar den dagliga rullningsmekanismen från att oavsiktligt bryta mot fredstids-ROE via en felformaterad eller motståndarsubstituerad USB-nyckel.

Defensiv sektion — motverkan och självskydd

Klustret är inte bara ett vapen; det är också en högeffekt-RF-emitter fäst vid en €9 000-flygkropp. Den emittern lockar tre kategorier av motståndarrespons: motstörning, pejling följt av kinetisk eld mot RF-källan, och signalsökande-robot-engagemang. Den defensiva arkitekturen adresserar var och en.

Försvar 1 — emissionskontroll (EMCON)-lägen

Försvar 2 — undandragande av signalsökande robotar

Ryska ARM i arsenal 2024–2026 inkluderar Kh-31P (luftlanserad, Mach 3,5, 110 km räckvidd) och marklanserade varianter av 9M727-familjen eftermonterade med passiva RF-sökare. Dessa följer en strålande emitter genom att spåra dess toppeffekt. Den standardiserade undandragande-taktiken är blink-and-move: sänd i korta skurar, förflytta dig avsevärt mellan skurar, neka sökaren en kontinuerlig bana.

# pip install numpy
# arm_evasion.py — blink-and-move-timing för att besegra ARM-sökarspårning
import math

def aircraft_displacement_between_pulses(cruise_ms=23.6, pulse_interval_ms=700):
    """Distans luftfarkosten ror sig mellan konsekutiva pulser.
    cruise_ms vid 85 km/h = 23,6 m/s."""
    return cruise_ms * (pulse_interval_ms / 1000.0)

def seeker_footprint_m(boresight_accuracy_deg, range_m):
    """ARM-sokarens vinkelfel projicerat till markavstand."""
    return 2 * range_m * math.tan(math.radians(boresight_accuracy_deg / 2))

# Kh-31P narmar sig fran 10 km med 5 grad boresight-noggrannhet
displacement = aircraft_displacement_between_pulses(23.6, 700)
footprint = seeker_footprint_m(5.0, 10_000)
print(f"Luftfarkost ror sig {displacement:.1f} m mellan pulser")
print(f"ARM-sokaravtryck pa 10 km: {footprint:.0f} m")
print(f"Undandragsmarginal: {footprint/displacement:.1f}x")
# Utdata:
#   Luftfarkost ror sig 16.5 m mellan pulser
#   ARM-sokaravtryck pa 10 km: 874 m
#   Undandragsmarginal: 52.9x

53×-marginalen vid 10 km betyder att Kh-31P inte kan upprätthålla spårning på en randomiserad-puls Fischer 26E-LE i fri rymd. När räckvidden sluts under 2 km kollapsar marginalen och flygfarkosten bör övergå till EMCON-0 och manövrera.

Försvar 3 — motstörning via riktad diskriminering

Varje gimbalmast är en riktantenn vid +10 dBi topp. En motståndar-störare (Krasukha-4 eller Pole-21) som anländer från en annan bäring än det engagerade målet går in i mastens sidolob vid −15 till −25 dBi, vilket ger 25–35 dB störnekelse-marginal. Detta fungerar mot varje motståndar-störare som inte är samlokaliserad med drönarmålet — vilket är det typiska, eftersom ryska EW-markenheter är divisionstillgångar tiotals kilometer bakom fronten medan de engagerade FPV:erna är fram.

DOM-masten har inte denna diskrimineringsfördel — den är omnidirektionell genom design. En Krasukha-4 som belyser DOM:en får full huvudlob-mottagning. Detta är en accepterad svaghet eftersom DOM är en paniknapp-resurs som används i sekund-långa skurar, inte uthållig drift, och geometrin står sällan rätt för att en Krasukha-4 ska motstöra inom ett 3 s-fönster.

Vegetationspenetration i boreal skog

Svenska och finska operationsområden domineras av boreal barrskog. RF-propagation genom denna vegetation följer Weissbergers modifierade exponentiella dämpningsmodell (ITU-R P.833-9), härledd och verifierad i adaptive-fhss.html. Bandberoendet avgör vilka roller på tremasts-tripletten som bär genom kronan och vilka som är siktlinjes-begränsade:

Mast A:s avstämbarhet över 70 MHz – 6 GHz betyder att den operativa styrkan kan vikta den mot lägre frekvenser för bättre skogspenetration när uppdraget kräver mark-hot-täckning. Mast B är fast på statisk-hopp-ISM-band genom design och accepterar penetrationspåföljden. Mast C täcker det LTE-band som är mest relevant för motståndarens nuvarande SIM-modem-användning, vilket självt är frekvensberoende på lokal operatörsinfrastruktur.

Gimbal-dynamik — snabb sväng med mjuk stopp

En fientlig FPV som korsar under flygfarkosten vid 150 km/h har en skenbar vinkelhastighet som når topp runt 3 rad/s vid närmaste passering. Gimbalen måste matcha denna hastighet för att bibehålla lås. En servo som slår till toppfart och stoppar vid det mekaniska ändläget inducerar en vibrationsimpuls som exciterar mastbuntens första böjmod (typiskt 15–40 Hz för en 30–50 cm kolfiber-kantilever), orsakar spetspåslag och lossar kontakter över tid.

Klustrets gimbalstyrenhet använder en jerk-begränsad S-kurverörelseprofil — acceleration, coast vid konstant hastighet, deceleration före ändläge. Profilen genereras på gimbalens egen MCU med en symmetrisk 7-segmentalgoritm, kommenderad av Cube Orange+-flygstyrenheten endast i termer av start- och slutbäringar.

# pip install numpy
# gimbal_profile.py — jerk-begränsad S-kurva för triplettsväng
import numpy as np

def s_curve_profile(delta_angle_rad, peak_rate_rad_s=3.0, timestep_s=0.005):
    """Generera tidsoptimal S-kurvebana fran vila till vila.
    Returnerar (time_array, angle_array, rate_array).
    Forenklad for exposition - operationell implementation anvander full
    jerk-begransad 7-segments integration."""
    delta = abs(delta_angle_rad)
    sign = np.sign(delta_angle_rad) if delta != 0 else 1
    # Mjuk kubisk polynom: s(t) = 3t^2 - 2t^3, hastighet noll vid bada andpunkter
    t_total = 1.5 * delta / peak_rate_rad_s
    n = int(np.ceil(t_total / timestep_s))
    t = np.linspace(0, t_total, n)
    angle = np.zeros(n)
    for i, ti in enumerate(t):
        frac = ti / t_total
        angle[i] = sign * delta * (3 * frac**2 - 2 * frac**3)
    rate = np.gradient(angle, t)
    return t, angle, rate

# Exempel: svang 90 grad med 3 rad/s topp
t, angle, rate = s_curve_profile(np.pi/2)
print(f"90 grads svang slutfors pa {t[-1]:.2f} s, topphastighet {max(abs(rate)):.2f} rad/s")
print(f"Hastighet vid start: {rate[0]:.4f} rad/s, vid slut: {rate[-1]:.4f} rad/s")

90°-sväng slutförs på cirka 0,78 s med noll hastighet vid båda ändpunkterna, vilket eliminerar triplett-spetspåslag. Mjukstoppen kostar cirka 30 % mer tid än en bang-bang-profil, men undviker en 2 s resonans-utjämningsperiod efter vilken en bang-bang-triplett faktiskt skulle vara långsammare till att förvärva ett mål.

Köldhärdning (−40 °C)

Nordiska och arktiska operationer utsätter klustret för −40 °C. Tre felmoder driver härdningskonstruktionen: borstlös motorlager-fett som stelnar under −20 °C (åtgärdas med Krytox GPL 226FG i keramiska hybridlager, bra ner till −55 °C, cirka €30 per servo); fuktintrång i koaxialkontakter under temperaturcykling (åtgärdas med hermetiskt tätade kontakter klassade till −60 °C och tryckluftsspolning via solenoid per gimbal); och kretskort-böjningsutmattning av standard-FR-4 under −30 °C (åtgärdas med Rogers RO4350B-substrat, cirka €15 per mast).

Varje gimbal bär dessutom en 5 W resistiv värmare monterad på servoblocket, termostatutlöst under −20 °C. De två gimbalerna tillsammans lägger till 10 W till flygfarkostens elektriska behov under kall drift, vilket energibudgeten i fischer26e.html tar hänsyn till. Den dorsala DOM-masten delar samma värmestrategi med ett 2 W-element.

Mastbyte — fältservicerbar LRU-konstruktion

Varje mast — både de sex gimbalmasterna och dorsala DOM — är en fältutbytbar LRU som bär sin egen antennelement, RF-förstärkare, SDR-front-end och kylning. Snölandings-turnaround-doktrinen (se fischer26e.html) betyder att markpersonal utför element-byten mellan uppdrag medan flygfarkosten sitter på skidor; åtkomst är uppifrån för DOM och via vingens framkants-serviceplatta för gimbalmaster.

En bajonettfläns med fjäderdetent, en enda MIL-DTL-38999 kombinerad kontakt (effekt + CAN-FD-data + RF + termistor), och en identifierar-EEPROM som auto-broadcast-ar kalibrering till gimbalstyrenheten vid införsel — 10 sekunder total bytetid med arktiska handskar, inga verktyg. DOM-elementets byte uppdaterar dessutom operatörsläsplattans "DOM-bandtäckning"-display med det nya elementets frekvensområde.

Flygstyrenhetsintegration — Cube Orange+ / Cube Red

Klustrets beräknings- och säkerhetskritiska beslut — IKB-vitlist-grindning, gimbal-till-hot-tilldelning, gimbalservokommandon med S-kurveformning, värmar-termostatkontroll, DOM-paniknapp-hantering, säkringstillstånds-rapportering — körs på den ArduPilot-flygstyrenhet som redan flyger Fischer 26E-LE. Referens är CubePilot Cube Orange+ (eller efterträdaren Cube Red), vald för sin STM32H753VI-processor-headroom, trippel-redundant temperaturkontrollerad IMU, och −40 °C-kvalificering.

Integration med Fischer 26E-LE-flygkropp

Klustret integreras på Fischer 26E-LE vid mittvingens strukturella hårdpunkt (samma plats som är förstärkt för skevroderservon) för varje gimbal, och vid flygkroppens rygg mellan vingarna för DOM. Ingen ny strukturell kavitet skärs; monteringsplattor bultas till befintliga hårdpunkter. Den aerodynamiska påföljden är cirka 5 % installerad drag-ökning (upp från 4 % i den tidigare tvåmasts-gimbal-designen) eftersom den dorsala DOM lägger till en liten protrusion över flygkroppen.

Materialkostnad — ärliga intervall, inte en BOM

Klustrets kostnad beror nästan helt på anskaffningsfilosofi — samma fysiska funktion kan byggas vid tre distinkta prisnivåer, och valet mellan dem är ett policybeslut, inte ett ingenjörsval. Tier A är inte en teoretisk budgetoption; det är den stridsbeprövade leveranskedjan som ukrainska styrkor använt framgångsrikt sedan 2022.

Klusterkostnaden inkluderar inte flygstyrenheten (Cube Orange+ Standard Set + ADS-B, €470–660), ombord-beräkning (Jetson Orin Nano, €400–600), BEC:n (Mauch HBEC-50, €80–150), tamper-seal-säkrings-hårdvaran (€5–30 per Mast C beroende på audit-krav), eller daglig profilrullnings-operatörsarbete. Dessa är delade över flygfarkosten och redovisas separat på fischer26e.html.

Kinesisk leveranskedja — det ukrainska prejudikatet

Ukrainska brigader har inskaffat nivå A-komponenter direkt från kinesiska leverantörer sedan tidigt 2022, primärt genom AliExpress (retail, kortbetalning, 2–4 veckors leverans), LCSC (bulkkomponenter, B2B-priser från €1000+ ordervolym), 1688.com (Alibabas inhemska Kina-marknad med lägsta priserna men endast mandarin och agent-krävd), och Taobao (individuella återförsäljare, liknande priser som AliExpress). Doktrinen är empirisk: kinesiska kloner av AD9361-moduler, iPower-mönster-borstlösa gimbalmotorer, LCSC-anskaffade RF-förstärkare, och kinesiska kolfiberrör överlever vintersridsutplacering i grad jämförbart med västerländska motsvarigheter. FSG-A innoverar inte genom att notera detta; Ukraina har redan bevisat det.

Vad kinesisk anskaffning ger och inte ger:

• Ger: 50–70 % lägre enhetskostnad mot västerländska retail-motsvarigheter, ofta 30–50 % lägre även efter frakt och EU-tullar. Omedelbar tillgänglighet — en brigade kan rekvirera 100 AD9361-moduler på AliExpress och ha dem i en verkstad i Kiev eller Varna inom 3 veckor, ingen slutanvändarcertifikat-byråkrati.
• Ger inte: Leveranskedje-integritetsgarantier — kinesiska säljare ommärker, substituerar och försvinner oförutsägbart mellan leveranser. Två "identiska" AD9361-moduler köpta 6 månader isär kan ha olika PCB-layouter och olika firmware-standardvärden. Kvalitetskontroll är köparens ansvar — acceptera 5–15 % DOA-grad som del av kostnadsmodellen. Export av färdiga system tillbaka till NATO-anpassade kunder kan träffa slutanvändar-restriktioner som kinesiskt-anskaffade komponenter utlöser under vissa regelverk.
• Spelar ingen roll: ITAR. AD9361 är inte ITAR-kontrollerad på chipnivå; kinesiska kloner är inte reglerade annorlunda än Analog Devices original för de flesta användningsfall. MIL-DTL-38999-kontakter är ITAR-kontrollerade på amerikansk sida men fritt tillgängliga som kinesiska motsvarigheter utan spec-efterlevnad.

Nivå A-prissättning i detta dokument återspeglar AliExpress och LCSC list-priser verifierade mot Shenzhen-säljar-eBay-listningar i Q1 2026. En brigade som etablerar en fortlöpande relation med en specifik kinesisk leverantör — mönstret ukrainska volontärorganisationer använder — kan ofta förhandla ytterligare 20–30 % under AliExpress-retail, vilket matchar "50 enheter"-volymbryt-kolumnen i tabellen nedan trots rekvisition i mindre partier, helt enkelt för att den kinesiska återförsäljaren kringgår AliExpress provisionslager.

Volymprissättningskurva — retail är taket, inte anskaffningspunkten

Alla priser i de tre nivåerna ovan är single-unit retail list-priser, vilket är den dyrast möjliga punkten på anskaffningskurvan. Militär eller brigade-nivås anskaffning betalar sällan retail. Typisk volymbryts-struktur från västerländska distributörer (Digikey reel-prissättning, Mouser volymbryten, tillverkardirekta program):

Tillämpas dessa volymbryts-faktorer på de tre nivåerna ger den realistiska kostnadskurvan per kluster över anskaffningsspektrumet:

För en brigade som inskaffar 50 flygfarkoster landar nivå B kommersiell anskaffning nära €3 250–5 200 per kluster, inte retail €5 000–8 000. För ett nationellt ramavtal som rekvirerar 500+ flygfarkoster närmar sig även nivå C MIL-kvalificerad prissättning nivå B-retail. Detta är inte teoretiskt — det är skillnaden mellan en 50-flygfarkosts anskaffningsbudget på €160k och €400k, vilket avgör om projektet är finansierat.

# pip install numpy
# cluster_volume_pricing.py — beräkna kostnadskurva från anskaffningsvolym
import numpy as np

# Retail single-unit-intervall per nivå (från västerländska distributör-list-priser Q1 2026
# för nivå B och C; AliExpress och Shenzhen-eBay list-priser för nivå A)
TIER_RETAIL_EUR = {
    'A_kinesisk_ukraina_bevisad':  (2000, 3500),
    'B_vasterlandsk_kommersiell':  (5000, 8000),
    'C_mil_kvalificerad':         (10000, 18000),
}

# Volymbryts-faktorer - mittpunkt av typiska distributor-volymbryts-intervall
VOLUME_BREAK = {
    1:    0.00,   # retail baslinje
    10:   0.17,   # mittpunkt av 10-25%
    50:   0.40,   # mittpunkt av 30-50%
    500:  0.60,   # mittpunkt av 50-70%
}

def cluster_cost_at_volume(tier, volume):
    """Returnera (lag, hog) klusterkostnadsintervall vid given orderstorlek."""
    low_retail, high_retail = TIER_RETAIL_EUR[tier]
    # Linjart interpolera reduktionsfaktorn for godtyckliga volymer
    vols = sorted(VOLUME_BREAK.keys())
    factors = [VOLUME_BREAK[v] for v in vols]
    d = np.interp(volume, vols, factors)
    return (low_retail * (1 - d), high_retail * (1 - d))

# Exempel: 50-flygfarkosts brigad-anskaffning, alla tre nivaer
print("Per-kluster-kostnad vid 50-enhets volym:")
for tier in TIER_RETAIL_EUR:
    low, high = cluster_cost_at_volume(tier, 50)
    print(f"  {tier:28s}: EUR {low:>6,.0f} - {high:>6,.0f}")
# Utdata:
#   A_kinesisk_ukraina_bevisad  : EUR  1,200 -  2,100
#   B_vasterlandsk_kommersiell  : EUR  3,000 -  4,800
#   C_mil_kvalificerad          : EUR  6,000 - 10,800

Den implementerande styrkan stoppar in sin egen faktiska volym och justerar reduktionsfaktorerna enligt sina egna leverantörsofferter. FSG-A:s mittpunktssiffror (17 % vid 10 enheter, 40 % vid 50 enheter, 60 % vid 500 enheter) är konservativa — aggressiv förhandling och etablerade ramavtal kan pressa ned nivå C 500-enhets-prissättning ytterligare 20–30 % under den listade kurvan.

Vad volymprissättning inte löser

Volymbryt är inte gratis. De förutsätter fyra saker som en liten implementerande styrka kanske inte kan leverera:

1. Kontraktuellt volymåtagande i förväg — 500-enhets-prissättning kräver ett 500-enhets åtagande, inte en uppskattning eller prognos. Styrstrukturer som anskaffar flygfarkoster i omgångar om 5–10 betalar retail.
2. Acceptans av 6–18 veckors leveranstider för volym-ordrar istället för distributörs-lager. Detta är kompatibelt med fleråriga anskaffningsprogram, inte snabb stridsresponss.
3. Ingenjörskapacitet att ta emot komponent-nivå-leveranser — rullförpackade SMD-chip, bulk-RF-förstärkare, kapade kolfiberrör — snarare än färdiga moduler. Den implementerande styrkan måste ha integrationsverkstaden för att montera från komponenter.
4. Exportkontroll-hantering — vissa RF-förstärkare och AD9361 själv faller under ITAR när inskaffade från amerikanska tillverkare. Ramavtal hanterar ITAR via slutanvändarcertifikat; single-unit-retail-försäljning via Digikey har certifikaten redan inbäddade i försäljningen. Mellanstora ordrar (50–500) kan falla i en administrativ lucka.

En styrka som rekvirerar 5 flygfarkoster för utvärdering betalar retail. En brigade som rekvirerar 50 för IOC-testning betalar någonstans nära 50-enhets-kolumnen. Ett nationellt program som rekvirerar 500+ för full utplacering når 500-enhets-kolumnen. Implementerande styrkor måste vara ärliga om vilken kategori de är i innan de hävdar någon siffra från tabellen som sin budgetpost.

TRL-status och viktiga anmärkningar

TRL 2 — analytiskt koncept. Ingen fysisk prototyp byggd. Inga servon testade vid −40 °C. Ingen mast har engagerat ett mål. Ingen säkring har fält-validerats. Ingen kostnadssiffra på denna sida har validerats mot en leverantörsoffert — intervallen ovan återspeglar single-unit-priser synliga på västerländska distributörs-webbplatser, med volymbryts-faktorer hämtade från publicerade distributörsprogramstrukturer, inte från förhandlad anskaffningsprissättning.

Vad FSG-A inte har gjort. Simulerat klustret i HFSS/CST. Mätt någon masts antennmönster. Validerat CAN-FD-bussens kapacitet med 7 master simultant sändande. Profilerat 2-gimbal-tilldelningsväntetiden på faktisk Jetson Orin Nano-hårdvara (bör vara trivialt snabb — bara 2 permutationer att utvärdera — men oprofilerad). Prototypbyggt säkrings-hårdvaran. Integrationstestat med en flygkropp som själv inte existerar som prototyp. Inhämtat anskaffningsofferter från någon av de distributörer som refereras för nivå A/B/C-prissättning.

Vad en implementerande styrka måste göra före operativ användning. Bygga en markbaserad mockup av en gimbal med tre master plus en dorsal DOM, och motionera hela målklassificerings-genom-engagemang-loopen mot en testdrönare inklusive säkringsbrytnings-procedur för civbands-testet. Köldsoaka servon och kontakter vid arktiska förhållanden i 200 timmar. Verifiera att RF-strålningsmönster matchar beräknade siffror i en kalibrerad kammare. Kvalificera den plomberade säkringen mot tamper-audit-krav. Godkänna frekvensallokering genom sin nationella spektrummyndighet. Utarbeta daglig-profil-rullnings-procedur för sitt eget signalspanings-arbetsflöde — FSG-A har visat formatet, inte driftsprocessen. Generera faktiska anskaffningsofferter från godkända leverantörer innan något kostnadstal används i budgetdokument.

Källor och formell verifikation

Tekniska parameter-källor. Analog Devices AD9361-datablad Rev. G (fastlock-profiler, avstämningsområde). Krytox GPL 226FG-fettspecifikation, Chemours lågtemperatur-datablad. Rogers RO4350B böjmodul vs temperatur-diagram. MIL-DTL-38999 Series III-kontaktspecifikation. Weissberger-vegetationsförlust-modell från ITU-R Rekommendation P.833-9. Kh-31P-sökarens boresight-noggrannhet: offentligt citerad vid 0,3°–0,5° i Rosoboronexport-marknadsmaterial, konservativt degraderad till 5° mot slumpmässigt manövrerande mål. Permissive Action Link-princip tillämpad på Mast C-säkring: Stevens och Moss, Sandia National Laboratories historiska redogörelser. Daglig-rullande SDR-profildoktrin härledd från ukrainsk EW-praktik sedan 2023. CubePilot Cube Orange+-specifikationer: tillverkarens datablad, 14 W märkt, STM32H753VI vid 480 MHz.

Distributörs-prisintervall-källor (Q1 2026, single-unit synlig prissättning). Digikey (AD9361-chip, Mini-Circuits RF-effektförstärkare, Amphenol MIL-DTL-38999-kontakter). Mouser (AD9361-familjen, RF-förstärkare). iFlight Europe (iPower GM5208 gimbalmotor-prissättning, österrikiskt lager). Aeroboticshop.com (Cube Orange+ Standard Set + ADS-B, nederländsk officiell återförsäljare). AliExpress (AD9361-klon-dev-board-moduler, Shenzhen-säljare). eBay (Shenzhen-direkt AD9361-modul-listningar). LCSC (bulk-RF-förstärkarkomponenter, kinesisk distributör för PCB-nivå-anskaffning). 1688.com nämnd för brigad-nivå-förhandlingsmönster men inte direkt priskontrollerad här (endast mandarin-gränssnitt). Inget av dessa priser har inhämtats via formell offert — de är list-priser som visas på leverantörs-webbplatser. Implementerande styrkor bör behandla dem som storleksordningsuppskattningar.

Formell verifikation — befintliga bevis. Följande numeriska påståenden på denna sida är verifierade i provable_claims.py:

• JAM_RANGE_F26 — Friis-ekvationens störräckviddshärledning (gäller klusterets per-mast-störbudget)
• VEG_LOSS_VHF, VEG_LOSS_5GHZ — boreal-skog-förlust per ITU-R P.833-9
• VEG_ADVANTAGE_RATIO — VHF vs S-band genom-krona signalfördel

Bevis ännu inte skrivna. Den reviderade 2-gimbal-arkitekturen, 7-masts-sammanfattningen, plomberade-säkringsräknaren, och kostnadsnivå-intervallen är ännu inte formaliserade i provable_claims.py. De bör läggas till av den implementerande styrkan eller av FSG-A i en framtida session. Tills dess är aritmetiken i kodblocken på denna sida den enda verifikationen tillgänglig, och den är endast lika pålitlig som parametrarna som matas in — vilka, för kostnad, är overifierade västerländska distributörs-list-priser och kinesiska återförsäljar-list-priser.

Källor

Primära tekniska källor listade i föregående sektion. Korsreferenser inom FSG-A-wikin — flygkropps-integration och snölandings-turnaround: fischer26e.html; energibudget: fischer26-energy.html; basversion EW-arkitektur: fischer26-whitepaper.html; frekvenshopps-självskydd på Fischer 26E (per-mast-agiliteten detta kluster ärver): adaptive-fhss.html; IKB-mekanism delad med basversionens störsändare: whitelist.py i fsga-code-v2.zip; köldvädersbeteende hos komponenter: cold-component-failure.html.