TERRÄNG-
KARTLÄGGNING

Författare: Tiny — Datoring., TCCC CLS, FPV/UAV-certifierad

KOMPLETT AIR 2026-04-13 10 MIN LÄSNING

SAMMANFATTNING

Fischer 26 flyger över området och tar tusentals foton ovanifrån. Lisa 26 sammanfogar dessa foton till en stor karta — som att lägga ett pussel av överlappande flygbilder. Resultatet är en detaljerad markkarta med höjddata som visar varje kulle och dal. Denna lagrade karta används sedan för att planera framtida uppdrag: beräkna var radiolänkar fungerar, var de inte gör det, och hur högt Fischer 26 behöver flyga.

Terrängkartläggning omvandlar rå drönarkamerafilm till en georefererad ortofotomosaik och digital höjdmodell (DEM). Dessa produkter är grunden för all Lisa 26-uppdragsplanering — Fresnelzonsberäkningar, länktäckningsprediktion och ruttoptimering beror på korrekt terrängdata.

Hur foton blir en karta

Föreställ dig att du tittar ned från ett flygplan. Du tar ett foto. Det visar en markyta. Du flyttar dig framåt och tar ett till foto. Det nya fotot överlappar med det första — viss terräng syns i båda. Genom att hitta matchande detaljer mellan de två fotona (en sten, en vägkorsning, ett distinkt träd) vet systemet exakt hur de överlappar och kan sy ihop dem till en sömlös mosaik.

Gör detta med hundratals foton och du får en komplett karta. De överlappande regionerna möjliggör också beräkning av höjd: om samma sten syns i två foton tagna från olika positioner ger trigonometri stenens höjd över havet. Detta är fotogrammetri — att mäta den fysiska världen från fotografier.

Position på en karta utan GPS

Ortofotot från tidigare flygningar blir en referens. Under nästa flygning ser drönarens kamera terräng. Lisa 26 jämför det kameran ser NU med det lagrade ortofotot och hittar matchande detaljer. När den hittar en matchning vet den: "Drönaren tittar på DENNA punkt på den lagrade kartan." Detta är terrängmatchning — och det fungerar utan GPS. Noggrannhet: 10–30 meter beroende på terrängens distinktivitet och kamerahöjd.

Positioner visas i tre koordinatsystem simultant: NATO MGRS (Military Grid Reference System) för interoperabilitet med allierade styrkor, SWEREF99 TM (svenskt nationellt system, EPSG:3006, standard sedan 2007) för moderna svenska operationer, och RT90 2.5 gon V (äldre svenskt system) för officerare utbildade före 2007 som har RT90 i muskelminnet. Lisa 26 konverterar mellan alla tre automatiskt — samma punkt, tre olika siffror.

NATO-symboler på kartan

Varje mål detekterat under terrängkartläggningsflygningar markeras automatiskt på kartan med NATO APP-6D militärsymboler. Formerna berättar omedelbart vem det tillhör: en röd diamant betyder fientlig — fientliga fordon, personal eller installationer. En blå rektangel betyder egen — dina egna styrkor. En gul cirkel betyder okänd — ännu inte klassificerad. Dessa symboler placeras på ortofotokartan vid den position där målet detekterades och skapar en komplett taktisk bild över den kartlagda terrängen.

Från DEM till taktiskt beslutsstöd

Den råa DEM:en (Digital Surface Model vid 5 cm/pixel från OpenDroneMap-fotogrammetri, eller 30 m/pixel från Copernicus globala data) möjliggör tre kategorier av taktisk analys. Först: siktlinjeberäkning för MANET-radioplanering — var kan varje nod se varje annan nod, och var blockerar terrängshinder kommunikationen? Andra: skydd- och maskeringskartläggning — var kan fordon gömma sig från flygspaning bakom åsryggar, i sänkor eller under trädkrontäcke? Tredje: framkomlighetsanalys — vilka rutter är framkomliga för hjulfordon, bandfordon och UGV:er baserat på lutning, yttyp och hindertäthet?

Lisa 26 bearbetar DEM:en automatiskt för alla tre analyserna. Radioplaneringsverktyget beräknar Fresnelzonsklarering mellan varje MANET-nodpar. Maskeringskartläggaren identifierar områden där den digitala ytmodellen (inklusive träd och byggnader) är betydligt högre än den digitala terrängmodellen (bar mark) — dessa områden ger skydd från flygobservation. Framkomlighetsanalysatorn flaggar lutningar över 30 grader (oframkomliga för hjulfordon), vattendrag bredare än 3 meter (kräver bryggning) och tät vegetation (framkomlig för bandfordon men inte hjulfordon). Alla tre utmatningarna läggs som aktiverbara kartlager på Lisa 26 COP:en. Operatören kan aktivera eller inaktivera varje lager oberoende — exempelvis visa enbart framkomlighetsdata under konvojplanering eller enbart siktlinjedata under reläpositionering.

Extern källa: Fotogrammetri – Wikipedia

Öppna den interaktiva uppdragsplaneraren →

Öppna den interaktiva länkbudgetkalkylatorn →

Implementering

# Terrain Mapping — Photogrammetry from Fischer 26
import subprocess

# Step 1: Collect images during ISR flight (automatic)
# Fischer 26 saves geotagged images to SD: /data/isr/YYYYMMDD_HHMMSS.jpg

# Step 2: Process with OpenDroneMap (offline, on battalion laptop)
subprocess.run([
    "docker", "run", "-v", "/data/isr:/datasets/project",
    "opendronemap/odm", "--project-path", "/datasets",
    "--dsm", "--dtm",           # Digital Surface + Terrain Model
    "--orthophoto-resolution", "5",  # 5 cm/pixel
    "--feature-quality", "medium",   # Balance speed vs accuracy
    "--fast-orthophoto"              # Skip full 3D (faster)
])

# Step 3: Load DEM into Lisa 26 for radio planning
# Output: /data/isr/odm_dem/dsm.tif (GeoTIFF)
# Lisa 26 uses DEM for Fresnel zone clearance calculation
# and line-of-sight analysis for MANET relay positioning

ENKEL FÖRKLARING: TERRÄNGKARTLÄGGNING

Drönarens kamera tar foton av marken under flygning. Varje foto täcker en terrängyta. En dator sammanfogar alla ytorna — som att lägga ett pussel — till en stor karta som kallas ortofoto eller mosaik. Datorn beräknar också terrängens höjd vid varje punkt och skapar en digital höjdmodell (DEM). Tillsammans får du en 3D-karta av området helt byggd från drönarfoton. Denna karta används för uppdragsplanering: beräkna Fresnelzoner, hitta skydd, identifiera hinder och planera inflygsrutter. Ingen GPS behövs under kartläggningsflygningen — barometern ger höjd och kameran spårar position visuellt.

Källor

OpenDroneMap fotogrammetridokumentation (opendronemap.org). Copernicus DEM 30 m globalt dataset (copernicus.eu). SWEREF99 och RT90 koordinatsystemspecifikationer (Lantmäteriet). NATO MGRS gridsystem (NGA). OpenCV warpPerspective för ortorektifiering.