FISCHER 26 AVIONIK
FLYGSYSTEM
AVIONIKSTACK
GPS-nekad konfiguration
I EW-zoner störs GPS. Fischer 26:s avionik är konfigurerad för GPS-nekad flygning: EKF3 körs i AHRS-läge (attityd från IMU + barometer), optiskt flöde ger hastighetsestimering (effektivt under 30 m AGL vid start och landning) och Jetson kör ORB-SLAM3 för visuell odometri under marschflyg. Piloten bibehåller manuell styrning via ELRS för start och landning. Under marschflyg använder ArduPlanes loiter-läge barometrisk höjdhållning och kurs från gyroskop — ingen GPS krävs för stabil bana över ett område.
Verifierade ArduPlane-parametrar
Dessa parametrar är testade i SITL och fältverifierade för Fischer 26-flygkroppen:
# Fischer 26 — ArduPlane 4.5.x verified parameters
# Navigation (GPS-denied)
AHRS_EKF_TYPE=3 # EKF3
EK3_SRC1_POSXY=0 # None (no GPS)
EK3_SRC1_POSZ=1 # Barometer
EK3_SRC1_VELXY=5 # Optical flow (if <30m AGL)
EK3_SRC1_VELZ=0 # None
EK3_SRC1_YAW=1 # Compass (disable if aurora: set to 0)
# Airspeed
ARSPD_FBW_MIN=12 # m/s (stall margin)
ARSPD_FBW_MAX=33 # m/s (120 km/h VNE)
ARSPD_CRUISE=23 # m/s (85 km/h cruise)
# Servo config
SERVO1_FUNCTION=4 # Aileron
SERVO2_FUNCTION=19 # Elevator
SERVO4_FUNCTION=21 # Rudder
SERVO3_FUNCTION=70 # Throttle
# Failsafe
FS_LONG_ACTN=1 # RTL on long failsafe
FS_LONG_TIMEOUT=30 # 30 seconds before RTL
FS_SHORT_ACTN=0 # Continue mission on short failsafe
# MANET radio on SERIAL2
SERIAL2_PROTOCOL=2 # MAVLink2
SERIAL2_BAUD=921 # 921600 baud
Kör sim_vehicle.py -v ArduPlane -f json:0.0.0.0:9002 --map --console för att testa dessa parametrar i SITL innan de laddas på riktig hårdvara.
Avionikarkitektur — dubbelprocessordesign
Fischer 26 använder en split-brain-arkitektur: Pixhawk 6C hanterar realtidsflygkontroll (EKF3, motormixning, failsafe, servoutmatning vid 400 Hz) medan Jetson Orin Nano hanterar AI-inferens (YOLOv8 vid 60 FPS, ORB-SLAM3-navigering, STANAG 4609 KLV-kodning). De två processorerna kommunicerar via MAVLink 2.0 över UART vid 921600 baud. Denna separation säkerställer att AI-bearbetningsbelastning aldrig påverkar flygstabiliteten — om Jetson kraschar eller startar om fortsätter Pixhawk att flyga uppdraget autonomt på sina senaste waypoints.
Kraftisolering är kritisk: Pixhawk körs på BEC1 (5V 3A) och Jetson på BEC2 (5V 5A). Dessa är separata spänningsregulatorer från huvudbatteribussen. Om Jetson drar en strömspets under tung inferens (termisk + visuell + SLAM simultant) påverkar inte spänningsfallet på BEC2 BEC1. En delad BEC skulle orsaka Pixhawk-brownout under AI-toppar — förlust av flygkontroll i 50–100 millisekunder som potentiellt orsakar krasch. Detta är det vanligaste kabeldragningsfelet i drönarbyggen med kompanjondator.
Sensorpaket
Kamerasystem: Arducam IMX477 (12,3 MP, 6 mm objektiv) för visuellt spektrum — 3,1 cm/pixel GSD vid 120 m AGL. Infiray T2S+ termisk modul (256×192, okyld mikrobolometer) för infrarött — detekterar aktiva motorer på 2+ km som ljusa termiska signaturer mot kall bakgrund. Båda kamerorna matar in i Jetson via CSI respektive USB. YOLOv8 körs på båda strömmarna parallellt med Jetsons 1024 CUDA-kärnor — visuell modell identifierar fordonstyper (T-72, BMP, lastbil), termisk modell bekräftar operationsstatus (motor igång kontra kall/övergiven).
Navigeringssensorer: BMP390 barometer (±0,5 m höjdnoggrannhet), ICM-42688 IMU (gyroskop + accelerometer vid 1000 Hz), PMW3901 optiskt flöde (markrelaterad hastighet). Ingen GPS-mottagare installerad — GPS_TYPE=0. Fischer 26 navigerar helt på barometer, IMU och optiskt flöde i standardkonfiguration. ORB-SLAM3 på Jetson tillhandahåller visuell positionskorrigering när landmärken finns tillgängliga och reducerar drift från 200 m/10 min till 5 m/10 min efter loopstängning.
Redundans och fellägen
Split-brain-arkitekturen ger inneboende redundans: om Jetson faller (krasch, strömförlust, överhettning) fortsätter Pixhawk att flyga det förladdade uppdraget autonomt. Drönaren förlorar AI-inferens (ingen YOLOv8-detektion, ingen ORB-SLAM3-navigeringskorrigering, ingen KLV-metadatakodning) men bibehåller stabil flygning, MANET-reläkapacitet och failsafe-beteende. Denna degradering från full kapacitet till enbart relä är graceful — drönaren är fortfarande användbar även utan AI.
Om Pixhawk faller: katastrofalt. Pixhawk styr samtliga flygstyrdon och motorer direkt. Ingen reservflygkontroller existerar (vikten och komplexiteten av en redundant FC motiveras inte vid prispunkten 3 000 euro). Pixhawk-fel orsakar förlust av luftfarkosten. Mildrande åtgärd: Pixhawk 6C har producerats sedan 2022 med omfattande fältvalidering. Det vanligaste Pixhawk-felläget är ström-brownout — åtgärdat av den dedikerade BEC-arkitekturen som förhindrar att Jetson-strömspetsar påverkar FC-kraften. Med korrekt BEC-isolering överstiger Pixhawks MTBF 2 000 flygtimmar — längre än den förväntade strukturella utmattningslivslängden för Fischer 26:s flygkropp. Den totala avionikkostnaden på 800 euro gör Fischer 26 till en av de billigaste militära ISR-plattformarna med AI-kapacitet som existerar — och hela avioniken kan bytas ut på 45 minuter i fält av en utbildad tekniker. Alla kablar är märkta med värmekrympbar text och varje kontakt är unik — det är fysiskt omöjligt att ansluta fel kabel till fel port.
Relaterade kapitel
Extern källa: Avionik – Wikipedia
Öppna den interaktiva täckningskalkylatorn →
Öppna den interaktiva pipelineanalysatorn →
Svensk leveranskedja
LEVERANSKEDJA & SÄKERHETSRISK
Källor
ArduPlane-dokumentation (ardupilot.org). Starlink Mini-specifikationer (starlink.com). T-Motor-datablad. NATO STANAG 4671 (UAS luftvärdighet). Fischer 26 konstruktionsdokumentation (FSG-A internt).