НЕТАЄМНО

FSG-A // FISCHER 26 // АВІОНІКА

АВІОНІКА FISCHER 26
ДВОПРОЦЕСОРНА АРХІТЕКТУРА

КЛЮЧОВИЙ ВИСНОВОК

Авіоніка Fischer 26: Pixhawk 6C (ArduPlane), Jetson Orin Nano (AI), барометр BMP390, оптичний потік PMW3901, MANET 300 МГц (військова смуга), Starlink Mini. Загальна вартість авіоніки: ~€800. Всі GPS-denied можливості вбудовані.

Архітектура — два процесори

Компонент	Функція	Вартість
Pixhawk 6C	Автопілот (ArduPlane), EKF3, failsafe, навігація	€180
Jetson Orin Nano Super	AI (YOLOv8, 67 TOPS), відео, виявлення	€230
Arducam IMX477	12,3 МП камера, 4056×3040, 30 fps	€30
BMP390	Барометр — висота ±0,5 м	€5
PMW3901	Оптичний потік — позиція без GPS	€15
BN-880 GPS	GPS + компас (коли доступний)	€15
Silvus SC4400E	MANET 300 МГц, 4600 каналів FHSS	€200 (оцінка)
Starlink Mini	Супутниковий аплінк, 1,1 кг	€100 (оцінка)
Разом		~€775

GPS-Denied конфігурація

GPS-DENIED ПАРАМЕТРИ ARDUPLANE

EK3_SRC1_POSXY

0 (немає горизонтальної GPS)

EK3_SRC1_VELXY

5 (OpticalFlow)

EK3_SRC1_POSZ

1 (Барометр)

COMPASS_USE

0 (вимкнено при полярному сяйві)

ARSPD_TYPE

0 (немає датчика швидкості повітря — EKF оцінює)

Сенсорний набір

Pixhawk 6C: вбудований IMU (ICM-42688-P), барометр, компас — 400 Гц цикл
Jetson Orin Nano: YOLOv8 виявлення при 30 fps, запис SD, шифрування AES-256
PMW3901: оптичний потік для GPS-denied горизонтальної позиції
BMP390: абсолютна висота ±0,5 м — НЕ залежить від GPS

ПРОСТОЮ МОВОЮ: АВІОНІКА

Два мозки: Pixhawk літає (автопілот), Jetson бачить (AI). Разом вони коштують €410. Додайте камеру, сенсори, радіо — повна авіоніка за ~€800. Все працює без GPS: барометр дає висоту, оптичний потік — горизонтальну позицію, гіроскоп — орієнтацію.

← Частина Біла книга Fischer 26

Зовнішнє джерело: ArduPilot Pixhawk 6C

Дуальна шина комунікації

Pixhawk 6C і Jetson з\'єднані через два незалежні канали: UART (MAVLink телеметрія, 115200 бод) і USB (відеодані та AI-результати). Якщо UART відмовить — USB продовжує передачу виявлень. Якщо USB відмовить — MAVLink телеметрія продовжує навігацію. Повна втрата комунікації між процесорами = Fischer 26 продовжує ISR-кружляння автономно без AI, зберігаючи відео на SD-карту Jetson для офлайн-розбору.

Тепловідведення

Jetson Orin Nano генерує ~15 Вт тепла при повному навантаженні AI. В закритому фюзеляжі Fisher 26: пасивне охолодження через алюмінієву теплову пластину (60×40 мм), з\'єднану з верхньою обшивкою. При -20°C зовнішнього повітря: Jetson стабілізується при +35°C — оптимально. При +30°C літнього дня: Jetson досягає +65°C — в межах робочого діапазону (+80°C max), але продуктивність YOLOv8 знижується на ~5% через термальний throttling.

ЖИВЛЕННЯ АВІОНІКИ

Pixhawk 6C

5В через BEC, ~3 Вт

Jetson Orin Nano

5В/3А через USB-C PD, ~15 Вт (max)

Arducam IMX477

3,3В через Jetson CSI, ~1,5 Вт

MANET радіо

12В прямо від батареї, ~10 Вт (TX)

Загальне споживання авіоніки

~30 Вт (з 355 Вт загального бюджету)

Реалізація

# Fischer 26 Avionics — Power Budget Calculator
avionics = {
    "Pixhawk 6C": 3.0,       # Watts
    "Jetson Orin Nano": 15.0, # Watts (AI full load)
    "Arducam IMX477": 1.5,    # Watts
    "BMP390 baro": 0.01,      # Watts
    "PMW3901 flow": 0.1,      # Watts
    "BN-880 GPS": 0.3,        # Watts
    "MANET Silvus": 10.0,     # Watts (TX)
    "Starlink Mini": 25.0,    # Watts (peak)
}
total = sum(avionics.values())
print(f"Total avionics: {total:.1f}W")
for name, watts in sorted(avionics.items(), key=lambda x: -x[1]):
    print(f"  {name}: {watts:.1f}W ({watts/total*100:.0f}%)")
# Total: ~55W avionics from 355W flight budget = 15.5%

Кабельна схема

UART1 (TX1/RX1): Pixhawk → Jetson (MAVLink 2.0, 115200 бод)
UART3 (TX3/RX3): Pixhawk → MANET (телеметрія)
USB-C: Jetson → Pixhawk (відео + AI результати)
CSI: Arducam IMX477 → Jetson (відеопотік 30 fps)
I2C: BMP390 (барометр) + BN-880 (GPS/компас) → Pixhawk
SPI: PMW3901 (оптичний потік) → Pixhawk
Power: 12В батарея → BEC 5В (Pixhawk, Jetson) + прямий (MANET, Starlink)

Резервування критичних систем

Pixhawk 6C має подвійний IMU (два незалежні акселерометри + гіроскопи). Якщо один відмовить — EKF3 автоматично перемикається на другий без втрати навігації. Барометр BMP390 також дубльований (внутрішній Pixhawk + зовнішній). Єдина точка відмови: один мотор — прийнятно для одноразової платформи, неприйнятно для багаторазової. Ціна повного резервування мотора: +€200 і +500 г — перевищує бюджет ваги Fischer 26.

Пов'язані розділи

Енергія та витривалість

Стандартні процедури

Автономне наведення

Тактичне застосування

Джерела

Документація ArduPilot. Специфікації Pixhawk 6C (Holybro). NVIDIA Jetson Orin Nano (nvidia.com). Arducam IMX477 (arducam.com). Ціни Q1 2026 з європейських дистриб\'юторів.