НЕТАЄМНО

FSG-A // КЛАСТЕР 2 — АВТОНОМНІСТЬ // 2.7

AUV
ПІДВОДНА РОЗВІДКА

Q: : ПІДВОДНІ ДРОНИ

Під водою немає радіо, немає GPS, немає зв\'язку. AUV — повністю автономний робот, що пливе за запрограмованим маршрутом, записує все на SSD і повертається. Після повернення дані завантажуються в Lisa 26, як і з будь-якого РЧ-тихого дрона. Балтійське море — мілке (54 м середня глибина) і з поганою видимістю — ідеально для сонарної розвідки і мінного пошуку.

КЛЮЧОВИЙ ВИСНОВОК

Підводні апарати не можуть використовувати радіо — вода блокує всі РЧ-сигнали. AUV діють повністю офлайн під час місій, зберігаючи всі дані сенсорів на борту. Навігація використовує INS (інерціальна навігаційна система) + DVL (доплерівський вимірювач швидкості) замість GPS. Дані завантажуються після спливання і повернення AUV. Lisa 26 приймає дані AUV через той самий офлайн-конвеєр розбору, що й інші РЧ-тихі платформи.

Оперативний концепт

AUV запускається з берега або корабля, занурюється і виконує запрограмований маршрут. Під водою немає GPS, немає радіо, немає зв\'язку з оператором. Апарат повністю автономний від моменту занурення до спливання.

Сенсорний набір

AUV СЕНСОРИ

Навігація

INS (інерціальна) + DVL (доплерівська швидкість відносно дна)

Глибина

Датчик тиску (точність ±0,1 м)

Зображення

Бічне сканування (side-scan sonar) + камера з підсвіткою

Виявлення

Магнітометр (виявлення металу на дні), гідрофон (акустичне прослуховування)

Зберігання

512 ГБ SSD — 40+ годин сонарних даних

Контекст Балтійського моря

Балтійське море — мілководне (середня глибина 54 м), солонувате, з обмеженою видимістю (2–5 м). Це впливає на AUV-операції:

Мілководдя: AUV може досягти дна майже всюди — ідеально для мінного пошуку
Погана видимість: камера малоефективна, основний сенсор — бічне сканування сонаром
Течії: слабкі (0,1–0,3 м/с) — INS-дрейф мінімальний порівняно з океаном
Загрози: підводні кабелі (Nord Stream, Baltic Connector), морські міни (залишки WW2), підводні човни

Числення шляху — навігація без зовнішніх сигналів

Без GPS підводна навігація покладається на числення шляху (dead reckoning): INS вимірює прискорення, інтегрує двічі для отримання позиції. DVL вимірює швидкість відносно дна через доплерівський зсув акустичних імпульсів. Комбінація INS+DVL забезпечує точність ~0,1% від пройденої відстані. За 10-кілометрову місію: позиційна похибка ~10 м. Достатньо для картографування мінних полів і підводної інфраструктури.

Дрейф INS без DVL

НАВІГАЦІЙНА ТОЧНІСТЬ

INS + DVL

0,1% відстані (~10 м на 10 км)

Тільки INS (DVL відмова)

1–3% відстані (~100–300 м на 10 км)

Корекція GPS при спливанні

Скидає накопичений дрейф до <3 м

Конвеєр розбору Lisa 26 для AUV

Після спливання AUV дані завантажуються через той самий процес, що й для РЧ-тихих повітряних дронів (див. Офлайн-розбір). SD-карта (або SSD) витягується, розшифровується (LUKS), і дані імпортуються в Lisa 26 COP. Сонарні зображення позначаються координатами з INS/DVL, і AI аналізує патерни (виявлення мін, кабелів, аномалій дна).

ПРОСТОЮ МОВОЮ: ПІДВОДНІ ДРОНИ

Під водою немає радіо, немає GPS, немає зв\'язку. AUV — повністю автономний робот, що пливе за запрограмованим маршрутом, записує все на SSD і повертається. Після повернення дані завантажуються в Lisa 26, як і з будь-якого РЧ-тихого дрона. Балтійське море — мілке (54 м середня глибина) і з поганою видимістю — ідеально для сонарної розвідки і мінного пошуку.

← Частина Архітектура Lisa 26

Місійний профіль AUV

ТИПОВА ISR-МІСІЯ AUV

Тривалість

4–8 годин (залежить від акумулятора)

Глибина

5–50 м (мілководне Балтійське море)

Швидкість

2–4 вузли (1–2 м/с)

Дальність

10–40 км (залежить від швидкості і акумулятора)

Корисне навантаження

Бічне сканування + камера + магнітометр

Зв\'язок під час місії

НУЛЬ — повністю автономний

Після спливання AUV передає координати через Iridium (або GSM, якщо біля берега) і чекає на підбір. Альтернатива: запрограмований повернення до точки запуску для автоматичного підбору.

Виявлення мін

Бічне сканування (side-scan sonar) створює акустичне зображення морського дна з роздільною здатністю ~10 см. Об\'єкти на дні (міни, уламки, кабелі) з\'являються як яскраві плями з тінями. AI-класифікатор (навчений на базі даних NATO морських мін) автоматично маркує підозрілі об\'єкти для перевірки оператором. Точність класифікації: ~75% (потребує людське підтвердження перед знешкодженням).

Пов'язані розділи

UGV: ROS2/Nav2

C-UAS перехоплювач

Координація рою та ШІ

Взаємодія людина-автономія

Джерела

Гідрографічні дані Балтійського моря (HELCOM). Специфікації DVL (Nortek, Teledyne). Теорія інерціальної навігації (Woodman, 2007). FSG-A не має підводних апаратів — AUV-модуль є концептуальним розширенням архітектури Lisa 26.

AUVПІДВОДНА РОЗВІДКА