CASEVAC
UGV

Проблема CASEVAC під вогнем

Боєць поранений за 200 метрів від найближчого укриття. Ворожий кулемет покриває підхід. Стандартна процедура CASEVAC: двоє бійців повзуть до пораненого, надають першу допомогу, відтягують пораненого. Час: 10–20 хвилин. Протягом цих хвилин усі троє під обстрілом. Українські дані 2023–2024: у спірних секторах спроби CASEVAC призводять у середньому до 0,8 додаткових втрат на евакуацію. У боях високої інтенсивності співвідношення перевищує 1,0 — кожна спроба евакуації призводить до більшої кількості поранених, ніж рятує. У такій точці командири стикаються з неможливим вибором: залишити пораненого або пожертвувати ще бійцями, намагаючись його витягти.

UGV ламає цю обчислювальну логіку. Він їде до пораненого зі швидкістю 5–10 км/год, приймає на себе вогонь, що поранив би людину, і повертається з пораненим. UGV не має життєво важливих органів. Гвинтівкові патрони пробивають корпус, але не зупиняють мотори. Удар FPV знищує транспорт (€15 000–50 000), але не вбиває нікого. Обчислення вартості: один втрачений UGV проти двох поранених медиків. UGV замінний. Медики — ні.

Варіанти платформ

Clearpath Husky (€15 000): корисне навантаження 75 кг, колеса 4×4, 1 м/с на пласкій поверхні. Достатньо компактний для окопних систем. Обмежений розміром коліс на пересіченій місцевості — загрузає в багнюці глибше 15 см. Найкращий для мощених доріг, утрамбованої землі, мерзлого ґрунту. ROS2 Nav2 stack входить у комплект.

Milrem THeMIS (€150 000): корисне навантаження 750 кг, гусеничний, 3 м/с. Військова платформа, спроєктована для CASEVAC. Несе одночасно двоє нош. Гусеничне шасі долає траншеї, багнюку і сніг, які колісні платформи не проходять. Інтегровані інтерфейси NATO STANAG 4609 Ed. 4 (motion imagery) and STANAG 4671 (UAV airworthiness). Преміум-варіант — виправданий для підрозділів, що проводять CASEVAC щодня в спірній місцевості.

Модифікований цивільний ATV (€5 000–8 000): найдешевший варіант. Переобладнання комерційного ATV (Polaris Sportsman, Can-Am Outlander) комплектом автономного керування (LiDAR + ROS2 + контролери двигунів). Корисне навантаження: 150+ кг. Швидкість: 20 км/год на стежках. Не броньований, але швидкий — швидкість є його захистом. Потребує інженерного зусилля для автономного переобладнання.

Планування маршруту Lisa 26 для CASEVAC

L2 Lisa 26 генерує маршрут CASEVAC, використовуючи три шари даних: відомі мінні поля (з розвідданих бригади S2 та ISR дронів), позиції ворожих спостережних дронів (з виявлення SDR та відстеження Fischer 26) і прохідність місцевості (з аналізу DEM — ухил, тип поверхні, перешкоди). Маршрут уникає всіх трьох загроз, одночасно мінімізуючи дистанцію. Якщо найкоротший шлях перетинає підозрюване мінне поле, Lisa 26 обходить його, навіть якщо це додає 200 метрів і 2 хвилини. Знищений UGV з пораненим на борту гірший, ніж затримана евакуація.

Оновлення маршруту в реальному часі: якщо під час транзиту з'являється нова загроза (ворожий дрон заходить у сектор), Lisa 26 автоматично перемаршрутизує UGV. UGV зупиняється, перераховує і продовжує новим шляхом. Людське втручання не потрібне — медик на пункті збору просто чекає довше. Якщо маршрут стає повністю заблокованим (загрози з усіх боків), Lisa 26 сповіщає командира роти для тактичного рішення: чекати, використати придушувальний вогонь для розчищення коридору або прийняти ризик.

Обмеження

Швидкість: 5–10 км/год означає, що евакуація на 500 м займає 3–6 хвилин. Людські команди CASEVAC покривають ту ж дистанцію за 2–4 хвилини під вогнем (адреналін). UGV повільніший, але виживає. У критично залежних від часу пораненнях (артеріальна кровотеча, напружений пневмоторакс) кожна хвилина важлива. UGV не замінює першу допомогу TCCC на місці поранення — побратим усе одно має накласти турнікет до прибуття UGV. UGV замінює лише фазу транспортування.

Місцевість: колісні UGV не справляються в глибокій багнюці, на схилах понад 30°, у густому лісі без стежок і на водних переходах. Гусеничні UGV справляються з цим краще, але коштують у 10 разів дорожче. Зима: продуктивність LiDAR деградує під час снігопаду (сніжинки створюють шум, знижуючи ефективну дальність з 30 до 10 м). Навігація без GPS додає дрейф позиції — UGV може прибути за 20–50 м від наміченої точки і потребувати візуального наведення на останньому відрізку підходу.

CASEVAC UGV — порівняння платформ

Реалізація

# CASEVAC UGV Route Planner - Lisa 26 integration
import numpy as np

class CASEVACRoutePlanner:
    def __init__(self, terrain_dem, mine_map, drone_positions):
        self.terrain = terrain_dem
        self.mines = mine_map
        self.drones = drone_positions

    def cost_at(self, x, y):
        if self.mines[int(x)][int(y)]:
            return float('inf')
        slope = self._compute_slope(x, y)
        if slope > 30:
            return float('inf')
        cost = 1.0 + slope / 10.0
        for dx, dy, r in self.drones:
            dist = np.hypot(x - dx, y - dy)
            if dist < r:
                cost += 50.0 * np.exp(-dist / r)
        return cost

    def _compute_slope(self, x, y):
        return 5.0

route_planner = CASEVACRoutePlanner(
    terrain_dem=np.zeros((1000, 1000)),
    mine_map=np.zeros((1000, 1000), dtype=bool),
    drone_positions=[(450, 320, 150)]
)
print("Planner initialized")

← Частина Інтеграція у взвод

Пов'язані розділи

Джерела

Параметричні джерела. Специфікації Clearpath Husky (75 кг вантаж, 1 м/с, €15 000) — datasheet виробника clearpathrobotics.com. Специфікації Milrem THeMIS (750 кг вантаж, 3 м/с, €150 000) — datasheet виробника milrem.com. Параметри ROS2 Nav2 — документація ROS2 Navigation Stack. Керівні вказівки TCCC — опубліковано CoTCCC (Committee on Tactical Combat Casualty Care) 2024.

Операційні оцінки — ґрунтуються на публічних даних, не валідовані FSG-A. Частота додаткових втрат «0,8 на евакуацію у спірних секторах, >1,0 у високій інтенсивності» — цитата з публічних українських звітів CASEVAC 2023–2024, не незалежно верифікована. Варіанти модифікованого ATV €5 000–8 000 — ринкові оцінки, без підтвердженої конверсії FSG-A. Втрата €15 000–50 000 від удару FPV на UGV — оцінка на основі вартості різних платформ. Дистанції «20–50 м дрейфу позиції без GPS» і «10 м ефективна дальність LiDAR у сніг» — інженерні оцінки, не виміряні FSG-A в контрольованих умовах. FSG-A не має UGV — модуль концептуальний і базується на публічних специфікаціях виробників.

Економічна оцінка — рамка обмежена. Порівняння «один UGV проти двох поранених медиків» спрощує глибоко нелінійні етичні обчислення. Воно задумане як грубе обґрунтування, а не як формула для оперативних рішень. Командир завжди зберігає повноваження зважити всі ризики у конкретній ситуації, а не слідувати механічно цьому порівнянню.

Зовнішні стандарти та джерела. Специфікації Clearpath Robotics Husky. Datasheet Milrem THeMIS CASEVAC. ArduPilot Rover. Документація ROS2 Nav2. Українські CASEVAC дані про втрати 2023–2025. Керівні вказівки TCCC (CoTCCC, 2024). Збройні сили Швеції — медична служба (sjukvårdstjänst).